Bystřice se nachází jižně od okresního města Benešova. V minulusti zde procházela jedna z nejstarších dálkových komunikací v Čechách, takzvaná Gmündská stezka. Ta se stala páteří pozdějšího osídlení i nejstarších dějin Bystřice.
Osídlení Bystřice je spojeno s rodem pánů z Dubé. Zakladatelem větve pánů z Dubé byl Matouš Benešovic. Bystřici založil jeho syn Ondřej někdy v letech 1258-1278. Jméno Bystřice je pravděpodobně odvozeno od staročeského bystrěc, což znamená bystřinu.
Tržní osada vznikla z potřeb obchodní cesty. Potok Bystrý lákal k napojení zvířat a vzdálenost od Prahy a od Tábora znamenala vhodné místo k odpočinku.
V roce 1471 byla Bystřice povýšena Jiřím z Poděbrad na městys a získala svůj erb. Dnešní statut města obdržela Bystřice v roce 1997.
